Sommario
Come si fa il diagramma di Nyquist?
Si traccia il cammino di Nyquist in un piano di Gauss ove sono rappresentati Zeri e Poli. Si osserva F(jω) Si crea una tabella calcolando modulo, fase, parte reale e parte immaginaria per i valori notevoli della frequenza w. Si disegna il diagramma di Nyquist riportando i punti della tabella e unendoli.
A cosa serve il criterio di Nyquist?
In teoria dei sistemi il criterio di stabilità di Nyquist è una tecnica grafica che determina la stabilità asintotica di un sistema dinamico in retroazione. Fu formulato nel 1932 da Harry Nyquist. Di conseguenza, può essere applicato a sistemi definiti da funzioni non razionali, come sistemi con ritardi.
A cosa serve il diagramma polare?
Il diagramma polare mostra la variazione del numero complesso G(jω) sul piano di Gauss in funzione della pulsazione ω. Ogni pulsazione ω individua un punto del piano in cui M è il modulo di G(jω) e la fase θ è l’argomento di G(jω).
Che cos’è il margine di fase?
φpm: Margine di fase è la quantità di cui la fase supera +180° quando |G(jω)| = 1. { < 0 Instabile; > 0 Stabile; d: Margine di vettore rappresenta la distanza minima tra il grafico e il punto -1.
A cosa serve il luogo delle radici?
Il metodo del luogo delle radici ( Evans 1948 ) è a tutt’oggi il metodo più rigoroso per valutare la stabilità di un sistema reazionato, partendo dalla conoscenza dei poli e degli zeri della funzione di trasferimento ad anello aperto Gloop=A(s)B(s).
Come aumentare il margine di fase?
Per aumentare il margine di fase, si potrebbe semplicemente ridurre il guadagno della f.d.t della catena diretta, ma comporterebbe una diminuzione della precisione (aumento dell’errore a regime e riduzione della sensibilità ai disturbi e alle variazioni parametriche).
Come calcolare la stabilità di un sistema?
Il criterio generale di stabilità permette di determinare la stabilità di un sistema di controllo quando si conoscono i poli della f.d.t. ad anello chiuso. W(s) = f.d.t. ad anello chiuso G(s) ⋅H(s) = f.d.t. ad anello aperto.
Cosa sono i poli reali?
Le radici della funzione X(s) sono i punti in cui la funzione interseca l’asse delle ascisse. In questi punti la funzione G(s) tende a infinito. Per questa ragione questi punti sono detti poli. In questo esempio ci sono zeri e poli reali.
Come si fa il luogo delle radici?
Criterio del luogo delle radici. Il metodo del luogo delle radici ( Evans 1948 ) è a tutt’oggi il metodo più rigoroso per valutare la stabilità di un sistema reazionato, partendo dalla conoscenza dei poli e degli zeri della funzione di trasferimento ad anello aperto Gloop=A(s)B(s).
Come trovare il luogo delle radici?
Se la costante K1 `e positiva, un punto dell’asse reale fa parte del luogo delle radici se si lascia alla sua destra un numero totale dispari di zeri e poli. Se la costante K1 `e negativa, un punto dell’asse reale fa parte del luogo delle radici se si lascia alla sua destra un numero totale pari di zeri e poli.